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太平道，是中国出现的最早民间宗教之一，张角以黄天为至上神，认为黄神开天辟地，创造出人类。又信奉黄帝和老子，认为黄帝时的天下是太平世界，是人类最美好的事情。在这个太平世界里，既无剥削压迫，也无饥寒病灾，更无诈骗偷盗，人人自由幸福。在此基础上，张角提出了“致太平”理想。这也是太平道的基本教义和宗教理想。
“太平道”创始于汉灵帝时钜鹿人张角。《后汉书·皇甫嵩传》说：“初钜鹿张角自称大贤良师，奉事‘黄老道，蓄养弟子'跪拜首过；符水呪说以疗病，病者甚愈，百姓信向之。角派遣弟子八人使于四方，以善道教化天下，转相诳惑，十余年间，众徒数十万，连结郡国，自青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫入州之人无不毕应。”《三国志·张鲁传》注引《典略》说：“张角为太平道。太平道：师持九节杖为符祝，教病人叩头思过，因以符水饮之，病或自愈者，则云此人信道；其或不愈，则云不信道。”《后汉书·襄楷传》说：“初，顺帝时，琅琊宫崇旨阙，上其师于吉于曲阳泉水上所得神书百七十卷，皆缥白素朱介，青首朱目，号《太平青领书》，其言以阴阳五行为家而多巫觋杂语。有司奏崇所上妖妄不经，乃收藏之。后张角颇有其书焉。”
“太平道”的开始，缘起于事奉“黄老道”；它的主要经典则是《太平经》；它的发展情况，是以善道教化，符水治病为基础，十数年间，徒众数十万，遍布八州。
《太平经》的问世，标志着早期道教基本教义的初步形成，对汉代原始道教的创立产生了重要的影响。太平道为早期道教的一支，它的理论基础直接来源于《太平经》，张角是太平道的创始人。
《太平青领书》一般都认为就是现在《道藏》中的《太平经》。它脱胎于西汉时齐人甘忠可的《天官历包元太平经》，是战国时代阴阳家骝衍学说的继承，秦汉之际燕齐方士们就把它作为传授的资料。《汉书·李寻传》说，甘忠可诈造《天官历包元太平经》十二卷，传授夏贺夏、丁广世、郭昌等人，但由于刘向反对，说他“假鬼神罔上惑众”，忠可因此死于狱中。哀帝时，由于李寻赞助，此书一度大行；后来夏贺良等也终以左道乱政罪名伏诛，李寻亦获重罪。此书遂成为禁书，秘密地流传在民间，日久年深，由于传经者递相增补，篇幅日繁，到了宫崇手中时，已变成一部一百七十卷的巨着了。
关于《太平经》的内容，《襄楷传》中说得很简单，仅说：“专以奉天地、顺五行为本，亦有兴国广嗣之术。”又说：“而多巫觋杂语”。这与今日《道藏》中残留的《太平经》内容也差不多，并不带有革命意味。惟《前汉书·李寻传》引证了甘忠可《天官历包元太平经》，“言汉家逢天地之大终，当更受命于天，天帝使赤精子下教我此道。”这样话不见于今日残本《太平经》中，但张角等黄巾起义时所宣传的“苍天已死，黄天当立”那种谶记式的标语，未必没有来源，也许受了甘忠可预言的影响。
自从黄巾军失败以后，太平道在中原的庞大声势也同时受了打击而一蹶不振。再过十余年，最初传授《太平青领书》的人于吉又出现于吴(江苏吴县)、会(浙江会稽县)等地方，仍旧以符水治愈，吸引了许多徒众，并且博得孙策手下诸将士的信仰，因此触动孙策之怒，惨遭杀害。太平道后来遂无复兴的机会。
黄巾起义和在它影响下的各族人民起义，持续了二十多年。由于起义农民本身的弱点，起义被残酷镇压，但在农民起义的打击下，腐朽的东汉王朝已名存实亡。在黄巾起义中，大批太平道骨干多在战斗中牺牲，太平道组织无形解体，残余的信徒大都融入五斗米道中。
五斗米只是一个外号，它的官名叫“正一道”，后来改为大名鼎鼎的“天师道”。之所以起这外号是因为入教者要先交纳五斗米作为会费。
孔子曾说“自行束修以上，吾未尝无诲焉”（意思是凡交纳过十条干肉的，我都当他是学生）。正一道的宗旨就是凡交纳五斗米者都是我派弟子。
道教的正式形成在东汉顺帝以后，是当时社会上黄老学说以及神仙方术、鬼神崇拜盛行后的必然结果。东汉道教组织兴于民间，主要有东方的太平道和南方的五斗米道两大教团。
太平道伴随黄巾起义的失败而基本消亡，而五斗米道则成功的存活下来，张道陵的孙子张鲁甚至一度以五斗米教为基础，在汉中建立了一个政教合一的政权。而后伴随北方一统天下的大势，张鲁归顺曹操，五斗米教也跟着北迁的百姓被来到北方，并在更加广阔的土地上生根发芽。而后在隋唐时期逐渐成为中国的国教。
张道陵（34年-156年），字辅汉，原名张陵，东汉丰县（今江苏徐州丰县）人，道教创始人。因其最初创立天师道，故又称张天师。
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相传为西汉开国功臣张良的第八世孙，汉光武建武十年正月十五日生于丰县阿房村。张道陵的父亲叫张大顺，好神仙之术，自称“桐柏真人”，生下儿子，即取名为“陵”，希望将来能追随先祖，远离尘世，登陵成仙。张道陵自幼聪慧过人，七岁便读通《道德经》。为太学书生时，博通《五经》，天文地理、河洛谶纬之书无不通晓，从其学者千余人。但常叹息所读之书无法解决生死问题，于是弃儒改学长生之道。张道陵26岁时曾官拜江州(今重庆)令，但不久就辞官隐居到洛阳北邙山(今河南洛阳北)中，精思学道。汉章帝、汉和帝先后征召其为太傅、冀县侯等职，均辞。之后张道陵开始云游名山大川、访道求仙。先是南游淮河，居桐柏太平山，后与弟子王长、赵升一起渡江南下到了江西贵溪县云锦山。云锦山山清水秀，景色清幽，为古仙人栖息之所，张道陵就在山上结庐而居，并筑坛炼丹。传说三年后神丹成，龙虎出现，故此山又称龙虎山。时年张道陵60岁，听闻蜀中民风纯厚，易可教化，便移居四川鹤鸣山，后又显道四川青城山斩妖除魔，并在此羽化。
而现如今，本是正一祖天师道场的青城山与鹤鸣山却都是全真龙门派在打理。
全真道又称全真派，与正一道并为道教两大派别。金代王重阳创立，主张儒、佛、道三教合一，即以“三教圆融、识心见性、独全其真”为宗旨，奉《道德经》《清静经》《孝经》《心经》《全真立教十五论》等为主要经典。
道教自南北朝寇谦之、陆修静改革、整顿后，历隋唐五代宋的漫长岁月，尤其到北宋末年，已呈现颓势。以符箓派为主流的道教，支派争流，一些道流徇末遗本，流弊时现。在这种历史条件下，王重阳创立了全真道教。王重阳以新的宗旨、修持方法对道教进行了大量的改革，进一步把老庄清静无为的思想贯彻到教义中。
据载金正隆四年(1159)，王重阳弃家外游，在甘河镇遇异人，授以修炼真诀，于是悟道出家。在南时村筑墓，住在墓穴中两年多，自称为“活死人墓”。金大定七年(1167)，离开陕西，前往山东传道度人。先后收马丹阳、谭处端、刘处玄、丘处机、王处一、郝大通、孙不二为徒，在文登、宁海、福山、登州(今蓬莱)、莱州(今掖县)建立三教七宝会、金莲会、三光会、玉华会等。因王重阳在山东宁海自题其庵名为“全真堂”，故入道者都称为全真道士。
全真道初传时期，遵行“以无为为主”的教旨，即注重个人修炼，而不注重发展教徒、营造宫观，组织规模和力量也比较小。自刘处玄于金大定二十六年（1186）、丘处机于金泰和四年（1204）相继掌教以后，始逐渐重视创立宫观和收徒活动。经过二三十年的发展，全真道组织已具有相当的规模，它在鲁、豫、秦、冀等地，具备了相当深厚的组织基础。